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ATTESA E-TS デジタルIMUセンサー (デジタルGセンサー新型)



世界初 ・ GセンサーとATTESAコントローラーでは不可能な領域へ・・・
IMU 慣性計測装置(英語: inertial measurement unit)

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GTRの純正Gセンサーは 約30年前に開発されたアナログ式のセンサーです。
Gセンサー(加速度センサー)は、加減速や左右のG(加速度)に応じて出力します。
特にアテーサ E-TS初期の32GTR系は、ケース内でオイル漬けの金属製の振り子が揺れる量を計るため、反応速度が遅く、揺り返しなども生じるために精度が限定的でした。そのため、スタート時に大きなタイムラグを生じて4WD化したり、コーナの出口でやっとフロントトルクがかかったりするなど、初期反応の遅れや動作の遅延が顕著でした。

デジタルGセンサーは 最新のMEMS(Micro Electro Mechanical Systems)センサー(シリコン基板上に微細加工技術によって集積化したセンサー)を採用することにより、リアルタイムなレスポンスと高い精度を実現しました。


最新のIMU技術
IMUは、航空機や新型車の姿勢制御に使用される、動体の姿勢変化を検出する新しい技術です。

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新型の「デジタルIMUセンサー」は、Gセンサーの「加減速のG、横G」が発生してから反応する弱点を補うため、前後のピッチ、左右のロール、ドリフトのヨーを検出する「ジャイロセンサー」を追加し、6DoF(6自由度) IMUセンサーとしました。

例えば、スタートはテールが沈んでから加速しますが、ジャイロはG変化より早く、テールが沈むピッチの変化で加速を検出できます。コーナーリングでは車体の左右の傾き「ロール」、さらに車体が進行方向を変える「ヨー」の変化や、横滑りの「ドリフト状態」も判断することが可能です。


ジャイロセンサーだけでは、加速度(G)を測ることができません。
従来のデジタルGセンサーとジャイロセンサーをコンビネーションして「車体の振る舞いを検出するIMU」とすることにより、車両の姿勢変化も利用する「リアルタイムで高精度な、従来にない4WDアテーサ E-TS制御」が実現しました。

発進加速時のより早い4WDへの移行、ハードブレーキ時のより早い4WDへの移行と維持、加速から減速への変化に追従する4WD制御。ステアリング操作のロールにも追従する素早いフロントトルク変化、ドリフト状態判断による4WDへの移行など、従来では不可能だった4WD制御が実現しました。


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加速やコーナー時のGセンサーとジャイロセンサー出力特性の比較。

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